Banestyring av hydrauliske kraner med hengende last

Disputasen foregår på campus og digitalt. Se nederst på siden hvordan publikum kan overvære disputasen digitalt (online).

Konrad Johan Jensen fra Fakultet for teknologi og realfag ved UiA disputerer for ph.d.-graden med avhandlingen «Development of Motion Control Systems for Hydraulically Actuated Cranes with Hanging Loads» tirsdag 28. februar 2023.

Han har fulgt doktorgradsprogrammet ved Fakultet for teknologi og realfag ved UiA, med spesialisering i ingeniørvitenskap, forskningsområde mekatronikk.

Slik oppsummerer Konrad Johan Jensen selv avhandlingen:

Banestyring muliggjør automatisering og robotisering av hydrauliske kraner

Automasjon har lenge blitt brukt i industrien for å øke produktivitet og sikkerhet. Bruken av roboter er et godt eksempel på dette, men de har gjerne begrenset løftekapasitet.

For tyngre løft både på land og til havs er hydrauliske kraner ofte brukt. Disse er vanligvis manuelt opererte, noe som gir mulighet for å undersøke og utvikle kontrollsystemer for økt automatisering.

Dette er ett av hovedtemaene i avhandlingen, hvor banestyring for hydrauliske kraner har blitt utviklet.

Dette gjør det mulig for kranen å bevege seg selv uten en operatør, basert på tilsendte kommandoer. Det nyutviklede kontrollsystemet har muliggjort automatisering og i praksis gjort kranen om til en hydraulisk robot.

Analyse av dette kontrollsystemet har blitt utført ved bruk av simuleringsverktøy samt verifisert med eksperimentelt arbeid.

Nye kontrollsystemer gir økt sikkerhet ved løft av hengende last

Kraner bruker ofte en vinsj og vaier for å løfte tunge laster. Dette gjør at lasten blir hengende som et pendel fra krantuppen, og kan i verste fall gi store svingninger som kan føre til kollisjoner med omgivelsene.

Et nytt kontrollsystem har blitt utviklet for å kompensere for disse svingningene, hvor krantuppen aktivt styres for å redusere pendelbevegelsen til den hengende lasten.

I tillegg vil løft av tunge laster gi utbøyning og svingninger i den mekaniske strukturen til kranen, som igjen kan være en sikkerhetsrisiko.

Det er tatt målinger av en kran med og uten last for å analysere hvordan den mekaniske strukturen til kranen påvirkes av en tung last. Et nytt kontrollsystem har blitt utviklet som gjør at man kan motvirke utbøyningen og redusere svingningene i kranen.

Slik gjør du som online publikum:

Disputasen er åpen for alle, men for å følge prøveforelesning og disputas digitalt må du melde deg som publikummer på denne lenken:

https://uiano.zoom.us/j/68279045775?pwd=R1JRaTBXWitBQXNLelBneHFLSzVhZz09

Du får en Zoom-lenke i retur. (Her er framgangsmåten for å bruke Zoom: support.zoom.us om du ikke kommer inn ved å klikke på lenken.)

Vi ber online publikum om å ankomme digitalt tidligst ti minutter før oppgitt tid - det vil si til prøveforelesningen 10:05 og disputasen tidligst 12:05. Etter disse klokkeslettene kan du når som helst forlate og komme inn igjen i disputasen. Videre ber vi om at online publikum slår av mikrofon og kamera, og har dette avslått under hele arrangementet. Det gjør du nederst til venstre i bildet når du er i Zoom. Vi anbefaler å velge «Speaker view». Dette velger du oppe til høyre i bildet når du er i Zoom.

Opponent ex auditorio:

Disputasleder inviterer til spørsmål ex auditorio i innledningen i disputasen. Tidsfrist for å stille spørsmål er senest i løpet av pausen mellom opponentene. Den som stiller spørsmål bør ha lest avhandlingen. Kontaktpersonens e-post er tilgjengelig i chat-funksjonen under disputasen, og spørsmål ex auditorio fra online publikum kan sendes til Emma Elisabeth Horneman på e-post emma.e.horneman@uia.no Ved spørsmål ex auditorio fra salen henvender spørsmålsstiller seg til disputasleder senest i pausen mellom opponentene.